Die Burg Teck thront weithin sichtbar auf dem Teckberg am Albtrauf in 773 Metern Höhe und ist als das Wahrzeichen der nördlichen Schwäbischen Alb schon von weitem zu erkennen. Sie wurde erstmals 1152 urkundlich erwähnt, die Erbauung dieser Burg erfolgte aber bereits Ende des 11. Jahrhunderts. Dafür sprechen gleich mehrere Fakten: Zunächst deutet ein Bestand mittelalterlicher Warenarten, frühe Albware und auch noch andere Warenarten, auf eine Erbauung der Teck Ende des 11. Jahrhunderts hin. Erbauer waren die Grafen von Nellenburg, die in der Nähe von Stockach die Nellenburg errichtet hatten und in den Städten Kirchheim sowie Schaffhausen das Münzrecht besaßen.

Um die Teck herum gab es einige wesentlich kleinere Burganlagen, unter anderem auch die Limburg, erbaut von den Zähringern. Da diese mit den Nellenburgern verwandt waren, kann vermutet werden, dass es zwischen den beiden Geschlechtern eine Vereinbarung wegen des Baus einer so nahe bei der Limburg gelegenen Anlage gab.Nach Auffassung des Zwiefaltener Chronisten Bertold konnten sich in der Zeit des Investiturstreits Gegner des Königs nur dann auf Dauer halten, wenn sie über „starke und widerstandsfähige Burgen“ verfügten.

Die Zähringer und Nellenburger waren papsttreu und damit Gegner des Königs. Bei der Teck handelt es sich um eine große Burganlage, vergleichbar mit dem Hohenstaufen und der Achalm, die etwa zeitgleich entstanden. Die Mauerstärken dieser ersten Höhenburgen (etwa 1,5 bis 1,6 Meter) waren nicht so dick wie der um 1200 oder später erbauten Anlagen. Für die Mauern der Teck wurden im Unterbau des heutigen Wirtschaftsgebäudes sorgfältig gearbeitete Buckelquader verwendet. Bei diesen Quadern handelt es sich nicht um die mehrere Tonnen schweren „staufischen“ Buckelquader, die um 1200 auftreten , sondern um wesentlich kleinere Quaderformate. Nur Angehörige des Hochadels, die über ausreichende Ressourcen verfügten, konnten im 11. Jahrhundert eine Burg wie die Teck errichten. Diese Voraussetzungen wurden von den Grafen von Nellenburg erfüllt, sie verfügten über umfangreichen Besitz.

Die Sicherung ihrer Besitzungen im Kirchheimer Raum durch die Erbauung einer Burg, noch dazu in Sichtweite des Hohenstaufens, war für die Nellenburger wahrscheinlich eine notwendige Maßnahme, die auch im Trend der damaligen Zeit lag. Bereits 1101 starben die Nellenburger aus und wurden von den Zähringern beerbt. 1187 nannte sich Adalbert, Bruder des Berthold IV. von Zähringen, „Herzog von Teck“ und schuf sich dort eine Residenz.

Auf der Burg entfaltete sich eine großzügige Hofhaltung mit großem Gefolge. Langfristig, auch bedingt durch Erbteilung, zerfiel der Besitz der Tecker, der wirtschaftliche Niedergang wurde 1303 mit dem Verkauf der halben Burg Teck beschleunigt. 1383 wurde die andere Hälfte an das Haus Württemberg veräußert. Im Bauernkrieg 1525 wurde die alte Burg völlig zerstört. Unter Herzog Karl Alexander von Württemberg sollte die Burgruine zu einer modernen Festung ausgebaut werden. Die Arbeiten begannen 1736, endeten aber schon 1737 mit dem Tod des Herzogs. Seit 1738 wurden die unvollendeten Neubauten teilweise wieder abgetragen. Fortan blieb die Teck eine Ruine.

Im Jahre 1889 wurde auf den Fundamenten des Bergfrieds ein Aussichtsturm mit angebauter Schutzhütte errichtet und am 1. September 1889 eingeweiht. 1933 wurde neben dem Teckturm eine Veranstaltungshalle errichtet und „Mörikehalle“ genannt. Seit 1941 befindet sich die Anlage im Besitz des Schwäbischen Albvereins, der 1954/55 die Mörikehalle zu einem Wanderheim mit Gaststätte und Schlafräumen ausbaute. 1955 wurde der bis dahin windgefährdete 31 Meter hohe Aussichtsturm in seinen heutigen Zustand gebracht. Am 9. November 1999 wurde die Umgebung der Burg zum Naturschutzgebiet Teck erklärt. Im Mai 2010 stürzte ein Turmstumpf aus staufischer Zeit ab, der 2013 gesichert, jedoch in seiner ursprünglichen Form nicht wiederhergestellt wurde. Der Eingang zur Anlage befindet sich heute wie damals an der Nordseite, von der auch ein Rundweg um die Burg beginnt. Der Rundweg führt an der teilweise gut erhaltenen Ringmauer und den zahlreichen Wehrtürmen entlang, die heute noch vollständig die Burg umgeben. An der Südseite macht er einen kurzen Schwenk zur Sibyllenhöhle. Deutlich zu erkennen ist der teilweise gut erhaltene und alte Halsgraben, der die Burg vom Bergrücken trennte. Mittelalterliche Elemente von Gebäuden sind nur wenige erhalten. Vereinzelt stößt man auf dem gesamten Burgareal auf verschiedene kleinere Reste. Existent sind noch eine Treppe, ein restaurierter Bogen und teilweise erhöhte Elemente der Ringmauer, sowie einige Wehrturmfundamente.

Legende zum Bild: Links die Untere Diepoldsburg, der „Rauber“ rechts die Ruine der Teck. Der ganze Berg wurde schon früh zu Weiden genutzt, eine herrschaftliche Melkerei bestand seit 1564. Die Melkerei bestand aus 1 Haus und 1 Stallung zu 100 Stück Rindvieh unterhalb der Teck, sowie aus einem kleinern Stall oberhalb der Tecker Weide, und aus 130 Morgen Weiden. Bemerkenswerth ist es, daß auf der Höhe des Berges ein (Herzogsbrünnele) Brunnen war, der aus 3 Felsenspalten so viel Quellwasser, das auch in den heißesten Sommern nicht versiegte, darbot, daß stets 60 Stücke Vieh nach Überfluß getränkt werden konnten. Noch im Jahre 1565 wurde die steinerne Fassung des Behältnisses ausgebessert; in neuerer Zeit sind aber die Quellen ausgeblieben. (Zitat Oberamtsbeschreibung Kirchheim)