Die Burg Limburg zählt zu den ältesten romanischen Hochadelsburgen Schwabens. Die Burg thronte einst auf einem sehr markanten Vulkankegel südlich der Stadt Weilheim an der Teck im Lindachtal. Mit 589 Metern Höhe ist der Burgstall Limburg heute ein fabelhafter Aussichtsgipfel am Albtrauf und lässt sich über befestigte Weinsteige und dem Burgenweg erklimmen. Der Sage nach geht der Name „Limburg“ auf einen Lindwurm zurück, der in einer Höhle des Berges hauste und ein schönes Mädchen gefangen hielt. Der heilige Georg von Merckenberc entschloss sich, das Mädchen zu befreien, ritt mit seinem Pferd in die Höhle und erstach die Bestie mit seiner Lanze.
Die Limburg bei Weilheim wurde um 1050-1070 von Berthold I. aus der Sippe der Bertolde erbaut, er nannte sich „de Lintburg“. Erst 1130 wird in der königlichen Kanzlei der Name „dux Zaringie“= Herzog von Zähringen verwendet. Vor 1073 errichtete Berthold I. nahe seiner Burg das Kloster Weilheim, das nur wenige Jahre später während des Investiturstreits durch König Heinrich IV. zerstört wurde. Laut dem Chronisten Ekkehard hatte sich Berthold I. während der Kampfhandlungen auf die Burg Limburg „Castro Lyntberg“ zurückgezogen. Weiter soll Berthold dort erkrankt und schließlich in geistiger Verwirrung auf der Burg verstorben sein.
Markgraf Hermann II. nannte sich 1100 „von Limburg“, zwölf Jahre später „von Baden“. Er gilt als Begründer der Badischen Linie. Die Burg wurde als Stammsitz verlassen. Es wurden Burgbeamte eingesetzt, die sich nach Burg Limburg benannten.
Nach dem Verwüstungsfeldzug Heinrichs IV. lag es im Interesse der Zähringer, in der Umgebung der Limburg Burgen zu bauen, die von Verwandten oder treu ergebenen Gefolgsleuten bewohnt waren. In Sichtweite der Limburg wurde die Burg Teck gegründet. 1186 nannte sich Adelbert, Bruder des Berthold IV, „Herzog von Teck“. Die Teck wurde zur Residenz. Sie war mehr als doppelt so groß als die Limburg, ein riesiger Burghof war vorhanden und auch genügend Platz für künftige Erweiterungen. Vermutlich war die Limburg nur noch ein Kostenfaktor und strategisch nicht mehr wichtig.
Im 15. Jahrhundert wurde auf der Limburg vom Kloster St. Peter die Michaelskapelle erbaut. Um 1453 erfolgte der Verkauf der Burg an die Stadt Weilheim. Um 1578 wurde die Michaelskapelle abgebrochen. Freilegungsarbeiten in den Jahren 1913/14 brachten Reste der Grundmauern der Burg Limburg zu Tage.
In der Literatur wird gelegentlich die Zerstörung der Limburg 1078 im Investiturstreit und 1130 bei den Kämpfen der Staufer mit den Welfen und Zähringern vermutet, zu belegen ist das aber nicht. Die vermuteten Zerstörungen der Burg mit anschließendem Wiederaufbau haben im Fundgut keine erkennbaren Lücken hinterlassen. Daher kann mit Oberflächenfunden weder eine Zerstörung noch ein Wiederaufbau bewiesen oder widerlegt werden. Auch zum Ende der Burg erlauben die Funde keine eindeutigen Aussagen, vermutlich wurden die Reste der Burg als Wohnplatz mit Küche und Kachelofen auf dem Berg weitergenutzt.
Die Michaelskapelle samt Mesnerhaus und weiteren Gebäuden schloss sich zeitlich unmittelbar an die Burg an. Von ihr sind tönerne Bodenplatten erhalten geblieben. Heute ist auf dem Berg noch das Fundament der Kapelle zu erkennen.
