Am Rand des Lindachtals bei Neidlingen ragen an einem bewaldeten Hang die Felsen des Heimensteins heraus. Das Naturdenkmal „Weiße Wand“ ist von Burg Reußenstein aus gut zu erkennen. Auf 760 Metern Höhe stand hier über der Heimensteinhöhle die gleichnamige Burg.

Die von Christoph Bizer in den 1990er Jahren an der Burgstelle Heimenstein aufgefundenen mittelalterlichen, vorgeschichtlichen und frühneuzeitlichen Keramik- und Metallstücke gaben insgesamt Rätsel auf. Die Entstehungszeit der Anlage kurz vor der ersten urkundlichen Nennung von 1251 stammt mit dem mittelalterlichen Fundgut überein, ebenso das Ende der Burg im ersten Viertel des 14. Jahrhunderts. Die vorgeschichtlichen Funde sind ebenfalls erklärbar, da sich unter dem Burgfelsen eine trockene Höhle befindet, die wohl zu allen Zeiten als Unterschlupf und Fluchtort diente.

Günter Schmitt hat in der Felsenwand über der Höhle Mörtelreste festgestellt. Er vermutet, dass das Höhlenportal mit einer Mauer verschlossen war, die bis zur Kernburg hinaufreichte und sich mit einem Dach an den Wohnturm anlehnte. Umfassungsmauern hatte Burg Heimenstein nicht, aber vermutlich einen Wohnturm mit einer Grundfläche von 10 x 8 Metern. Denkbar ist ein zweigeschossiger Steinbau mit einem Fachwerkoberteil, das über die Grundfläche an zwei oder drei Seiten hinauskragte. Ähnliche Wohnburgen sind in der Schweiz heute noch vollständig erhalten.

Zum Zeitpunkt der Erbauung Mitte des 13. Jahrhunderts waren solche Anlagen seit nahezu hundert Jahren nicht mehr üblich. Die wirtschaftlichen Verhältnisse des Herrn „Uolrich dictus de Haimesthain“ sind die wahrscheinlichen Ursachen für den Bau eines „aus der Mode gekommenen“ Wohnturms. In der Urkunde von 1251 wird Ulrich von Heimenstein neben Reinbot von Sperberseck und Ulrich von Wielandstein als Zeuge der Herzöge von Teck benannt; er gehörte somit zu deren Dienstadel. Die umfangreichen archäologischen Funde von großen Mengen von Geschirr- und Ofenkeramik, der sandig-glimmerhaltigen Drehscheibenware, die anspruchsvollere schwäbische Feinware sowie Metallfunde von Messer-, Schlüssel- und Hufeisenteilen dokumentieren ebenfalls die Ausstattung einer Ministerialenburg.

Burg Heimenstein findet in der älteren Literatur keine Erwähnung, nur ein einziges Mal taucht sie um 1589 in Georg Gadners Karte des Kirchheimer Forstes als Turmburg auf, ansonsten wird „Im Heimenstein“ nur als Flurstück bezeichnet. Wie lange diese auf der Alb einmalige Anlage intakt und bewohnbar war, ist unbekannt. Die von Christoph Bizer aufgefundenen glasierten Ofenkachelbruchstücke deuten auf einen Kachelofen hin. Diese Bruchstücke und weitere Funde der Drehscheibenware des 16./17. Jahrhunderts lassen vermuten, dass die Höhle in dieser Zeit vielleicht bewohnt war. Mit den schrecklichen Begleiterscheinungen des 30jährigen Krieges von 1618-48 wäre der zeitweilige Rückzug von Teilen der Bevölkerung aus der näheren Umgebung des Heimensteins erklärbar. Nach dem 30jährigen Krieg dürften die wahrscheinlich hölzernen Einbauten der Anlage zusammen mit der Frontmauer der Höhle nach und nach zerfallen sein.