Die Untere Diepoldsburg, auch Rauber genannt, liegt auf einem schmalen Berggrat in 735 Metern Höhe. Der Berggrat ist mit dem Teckberg durch den sogenannten Sattelbogen verbunden. Südwestlich der Unteren Diepoldsburg folgt ein flaches, offenes Geländestück, hinter dieser langgezogenen Lichtung erhebt sich der Burgstall der Oberen Diepoldsburg auf 780 Metern Höhe.
Um 1200 entstand die Diepoldsburg, denn ungefähr zur gleichen Zeit benennt sich eine schriftlich beurkundete Adelsfamilie nach ihr. Der dort aufgeführte Ulrich von Diepoldsburg wird 1210 erwähnt, als Heinrich von Neuffen eine Schenkung an das Kloster Salem bestätigte, und kann mit großer Wahrscheinlichkeit als Gründer der Burg gelten. Eine Burggründung so nahe am Herrschaftsgebiet der Herzöge von Teck lässt vermuten, dass engere Beziehungen zwischen dem Burggründer und den Herzögen bestanden, vielleicht aus einem Gefolgschafts- oder Lehensverhältnis.
Die hochmittelalterliche und mehrteilige Anlage der Edelfreien von Diepoldsburg entstand auf dem Bergrücken. Die Kernburg hatte lediglich eine Grundfläche von 38 x 22 Meter. Die Felsen, die zuvor dort aufragten, wurden zur Steingewinnung für den Bau der 3,5 Meter dicken und mindestens 10 Meter hohen Schildmauer abgetragen und es wurde eine ebene Fläche für die Gebäude der Burg geschaffen. Da sich im Schutthang der mittelalterlichen Anlage weder Bruchstücke der älteren gelben Drehscheibenware, noch Keramik der Latene-Zeit fand, kann vermutet werden, dass dieser Felsbereich weder vorgeschichtlich noch zur Zeit der Thietpoldispurch besiedelt war, vielleicht, weil mit den Mitteln der damaligen Zeit eine Felsabtragung in diesem Ausmaß zu aufwendig gewesen wäre. An der östlichen Voranlage sind noch Reste einer Mauer vorhanden. Es könnte sich hier um eine Vorbefestigung handeln, die den Zugang zur Kernanlage, der durch die Schildmauer hindurchführte, zusätzlich sicherte. Vor dieser Mauer befindet sich ein weiterer Graben mit einem vorgelegten Wall. Es ist durchaus möglich, dass diese Teile der Befestigungen von den Vorgängeranlagen stammen.
Die Abbildung ist eine Komposition aus zwei Seiten in: Die Kunst- und Altertums-Denkmale in Württemberg, 1924, Donaukreis, 2. Band, S. 186-187. Im Teckboten veröffentlicht am 15.11.2002, Burgenforscher Christoph Bizer löst die Rätsel der Diepoldsburg.
Ungefähr 100 Jahr zuvor stand hier eine andere Burg, deren Geschichte die Forscher noch immer beschäftigt: 914 sollen die adligen Brüder Erchanger und Bertold ihren erbittertsten Gegner, den Konstanzer Bischof Salomo III. gefangen gehalten haben. Nach Schilderung mehrerer schriftlicher Quellen soll Salomo III., der nicht nur Bischof von Konstanz, sondern auch Abt von Sankt Gallen und Kanzler des Reiches war, in schmählicher Weise verschleppt und gedemütigt worden sein. Es gibt allerdings nur einen einzigen Hinweis auf den Ort in den St. Galler Klostergeschichten des Mönchs Ekkehard IV. Ob es sich dabei um die Thietpoldispurch handelte, ist bis heute nicht eindeutig geklärt. Archäologische Funde belegen eine Burg um 900 und davor Besiedlungen in keltischer Zeit. Große Mengen älterer gelber Drehscheibenkeramik mit Topfrandformen des Typs „runder Berg“ dokumentieren dies.
Die Thietpoldispurch hatte mit den hochmittelalterlichen Ritterburgen wenig gemeinsam. Die spärlichen Mauerreste der westlichen Vorburg könnten von einer Umfassungsmauer stammen, die lange nicht so stark war, wie es üblicherweise Mauern im Hochmittelalter waren. Vielleicht handelte es sich um Stützfundamente von Fachwerkhäusern. Nachweislich hatten die Brüder Bertold und Erchanger in ihrem hauptsächlichen Herrschaftsbereich ein „castellum Stammheim“ errichtet, gelegen bei Stein am Rhein. Bei der Thietpoldispurch könnte es sich um eine abgelegene, weniger wichtige Nebenanlage gehandelt haben, daher aber umso mehr geeignet, einen wichtigen Gefangenen ein paar Tage festzuhalten.
Im Jahr 1059 gehörte die Burg in den Besitz der Grafen von Nellenburg, die dem Papst treu ergeben waren. Da für die Zeit danach eine Fund- und damit verbunden auch eine Besiedlungslücke von gut 100 Jahren besteht, wurde die alte „Thietpoldispurch“ vermutlich in den Kämpfen, die auf den Investiturstreit in den Jahren 1077 und 1078 folgten, zerstört. Als um 1200 später an gleicher Stelle wieder eine Burg errichtet wurde, erhielt sie denselben Namen, der sich als Diepoldsburg bis heute erhalten hat. 1303 wird eine Hälfte der Teck zusammen mit der Diepoldsburg und der Burg Hahnenkamm an Habsburg verkauft, ohne dass der Verkauf vollzogen wird.
1297 ist die Diepoldsburg im Besitz der Herzöge von Teck, die Existenz der Unteren Diepoldsburg ist nicht gesichert.
1406 wird die Diepoldsburg Eigentum der Grafen von Württemberg.
1424 wird ein Hans Truchseß von Bichishausen Pfandinhaber der Burg.
1510 sind die Truchsessen von Bichishausen ausgestorben, die Burg gelangt an die Speth von Sulzburg.
1535 wird die Diepoldsburg als Burgstall bezeichnet.
1624 erstmalige Erwähnung der unteren Diepoldsburg als „Rauber“.
1964/65 Erwerb der Burg durch den Landkreis Nürtingen.
Die untere Diepoldsburg, im Volksmund „Rauber“ genannt, befindet sich 100 Meter entfernt von der Kernburg. Sie liegt hoch über dem Sattelbogen auf einem Felsen. Durch einen beachtlichen Graben ist die Burg von der Diepoldsburg abgetrennt. Es handelt sich um eine Nebenanlage ohne militärische Funktion, die der oberen Anlage wohl zusätzlichen Raum, jedoch wenig Schutz bot. Der Zugang zur Burg erfolgt über eine Holzbrücke oder über einen kleinen Pfad durch den alten Halsgraben von hinten heran. Die Kernburg besteht im Inneren aus einem nicht mehr existenten Brunnen und Mauerresten, die auf eine enge Bebauung hindeuten.
Die Mauerstärke der Ringmauer beträgt lediglich 1,3 Meter und merkwürdig ist auch, dass es weder eine Schildmauer noch einen Turm gibt. Spuren von Gebäuden im Innenbereich der Anlage sind nicht erkennbar. Die Mauern sind nicht in Quader-, sondern in Bruchsteinbauweise erbaut. Die im Schutthang aufgelesene Keramik und die Ofenkacheln zeigen eine Entstehung der Anlage nach der Mitte des 13. Jahrhunderts. Erbauer waren die Herzöge von Teck, die 1297 als Eigentümer der Diepoldsburg bezeugt sind.