Hoch über dem Lindachtal sitzt die Burg Reußenstein in 790 Metern Höhe auf einem Kalkfelsen. Der Sage nach soll der Riese Heim, der gegenüber auf dem Heimenstein lebte und in der Höhle darunter seinen Schatz hortete, die Burg in Auftrag gegeben haben. Der genaue Erbauungszeitpunkt der ersten Burg auf dem Reußenstein ist nicht bekannt, es gibt auch keine Dokumente, die auf den Namen des Erbauers hindeuten.

1283 erscheint in einer Urkunde ein Ritter “Dietholdus/ Diethoch von Kirchheim“. Er entstammte einer vermögenden und angesehenen Kirchheimer Patrizierfamilie. 1301 wird dieser Ritter in einer auf Burg Hahnenkamm ausgestellten Urkunde als „Diethoch von dem Stein“ bezeichnet. Diese Namensbezeichnung weist darauf hin, dass es sich hier um einen Ritter handelte, der auch auf der später Reußenstein genannten Burg wohnte und auf dem einfachen Mauerwerk der Vorgängeranlage eine repräsentativere Burg errichten ließ.

Schildmauer und Bergfried entstanden gegen Ende des 13. Jahrhunderts im Verband aus gleichmäßig großen Travertin-Quadersteinen. Die unteren Steinlagen bestehen aus grob behauenen Kalksteinblöcken. Diese sind noch bis in eine Höhe von ein bis zwei Metern erhalten und heben sich sichtbar von den darüber verbauten Travertin-Quadern ab. Der Sockel des Bergfrieds ist auf der Ostseite bis in eine Höhe von vier Metern mit Kalksteinblöcken ausgeführt. Einzelne Keramikscherben machen eine Entstehung der älteren Burg noch vor der Mitte des 13. Jahrhunderts wahrscheinlich. Die wenigen Funde der bis 1250 gebräuchlichen Warenarten ist durch die Erweiterung der Burg durch die Grafen von Helfenstein im 15. Jahrundert erklärbar.

Der Schutt der oberen Burg wurde abgetragen, um sichere Standflächen für die Mauern zu schaffen. Im Verlauf der Baumaßnahmen entstand dann ein neuer Schutthang, der im Lauf der Zeit den Burgenabfall aus früherer Zeit vollständig überdeckte. Ein Blick nach unten zeigt, welche beachtliche Höhe die Mauern der Unterburg haben.

Die Hauptburg der Burg Reußenstein betritt man durch das Haupttor im Osten. Eine Treppe führt nach Süden hinauf zum Vorhof. Nach Westen hin gelangt man an der Hauptburg vorbei und durch das Felstor auf die untere Terrasse, die sich an der Westseite bis zu einer Felskanzel hinzieht, die 1965/66 ummauert wurde. Sie ist von einer Brüstungsmauer umfasst. Von der Terrasse gelangt man über eine Treppe und einen Felsschlupf in den ehemaligen Palas.

1284 – 1289 erscheint in Urkunden ein Ritter Cunradus Dictus Russe, ein Ministerialer der Herzöge von Teck und Ahnherr der späteren Familie Reuß vom Reußenstein. Der Beiname „Ruzze“ könnte auf einen Ritter hindeuten, der aus Russland stammt.
1301 – 1304 ist ein Diethoh von Stein, ein Ministerialer der Herzöge von Teck, im Besitz des Reußensteins. Diethoh von Stein ist seit 1283 mit dem Zunamen „von Kirchheim“ bezeugt. Ein Johann von Stein, Sohn des Diethoh, ohne Nachfahren verkauft die Burg 1340 an seine Vettern, die Ritter Konrad und Heinrich Reuß von Kirchheim.
1347 sind Hans und Konrad Reuß, Söhne des Konrad, Eigentümer. Hans erwirbt die Burg Filseck und verlegt seinen Wohnsitz dorthin.
1371 verkauft Konrad Reuß, Chorherr und Bruder des Hans, die Burg an Konrad von Randeck. ZumZeitpunkt des Verkaufs erscheint zum ersten Mal die Bezeichnung „Reußenstein“. Die Familie behält den Namen „Reuß vom Reußenstein“ bis zu ihrem Aussterben 1603.
1441 erwirbt Graf Johann von Helfenstein Burg Reußenstein.
1512 verpfändet Graf Ulrich von Helfenstein Reußenstein, Wiesensteig und die Hiltenburg an seinen Bruder Helferich.
Um 1550 wird die Burg Reußenstein nicht mehr bewohnt.
1964 erfolgt die Übernahme durch den Landkreis Nürtingen und nach der Gebietsreform durch den Landkreis Esslingen.
1965/66 und 2016-2018 erfolgen Bestandssicherungsmaßnahmen wegen Einsturzgefahr. Der Hang unterhalb wird mit einem Draht-Bauzaun gesperrt, ebenfalls der um die Ruine herumführende Wanderweg.